ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ
ΤΜΗΜΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΩΝ
ΣΕΜΙΝΑΡΙΟ «ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ & ΕΛΕΓΧΟΥ»
ΕΑΡΙΝΟ ΕΞΑΜΗΝΟ
2003-4
Τρίτη 23/3/2004, ώρα 10:00 π.μ.
Ομιλητής : Αν. Καθ. κ. Δουλγέρη Ζωή,
Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Η/Υ του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου
Θεσσαλονίκης.
Θέμα : "ΡΟΜΠΟΤ-ΑΠΟ ΤΗΝ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ ΣΤΗΝ ΚΑΘΗΜΕΡΙΝΗ ΖΩΗ"
Περίληψη : «Εως τα τέλη του 20ου αιώνα
η ρομποτική τεχνολογία καθιερώθηκε στην βιομηχανία σαν μιά αξιόπιστη και
οικονομικά συμφέρουσα τεχνολογία αυτοματισμού. Συγχρόνως έγινε κατανοητό
ότι ακόμη και περίπλοκοι ρομποτικοί
μηχανισμοί σχεδιασμένοι προσεκτικά και κατασκευασμένοι με ακρίβεια υστερούν
στην επιδεξιότητα και στην προσαρμοστικότητα που επιδεικνύουν σε απλούς
‘καθημερινούς’ χειρισμούς στους οποίους πρέπει να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο.
Επομένως,
το ενδιαφέρον ερώτημα που προκύπτει είναι να δούμε πως είναι δυνατόν να
‘προικίσουμε’ το ρομπότ με τις ιδιότητες αυτές. Με όχημα έναν απλό χειρισμό και
συγκεκριμμένα το ‘τσίμπημα’ (δηλαδή την σύλληψη/χειρισμό
ενός αντικειμένου με δύο δάκτυλα στον διδιάστατο χώρο) θα δείξουμε ότι είναι
δυνατόν να ανακαλύψουμε απλές και επομένως εύρωστες δομές ελέγχου που δεν
απαιτούν περίπλοκους κινηματικούς και δυναμικούς υπολογισμούς αλλά
χρησιμοποιώντας αναδραστικά πληροφορίες απο αισθητήρια όρασης και αφής.επιτρέπουν τον επιτυχή και επιδέξιο χειρισμό. Μερικά
βασικά χαρακτηριστικά της δυναμικής των συστημάτων που επιτρέπουν τον επιτυχή
και επιδέξιο χειρισμό αναδεικνύεται ότι είναι οι βρόχοι ανάδρασης απο την
αίσθηση στην κινητήρια δράση, η
παθητικότητα, η ευρωστία σε αβεβαιότητες παραμέτρων, οι πλεονάζοντες βαθμοί
ελευθερίας και η τριβή.»
Το δεύτερο
μέρος της ομιλίας της Αν. Καθ. κ. Δουλγέρη υπάρχει στην ιστοσελίδα :
http://www.control.ee.auth.gr/Roboticsv2.files/frame.htm
.
Σημείωση. Για να δεί κανείς
τα αρχεία VRML πρέπει να
διαθέτει ένα VRML client όπως
π.χ αυτό που μπορείτε να
πάρετε δωρεάν απο την διεύθυνση:
http://www.parallelgraphics.com/products/cortona/
.
Παρασκευή 2/4/2004,
ώρα 12:00-13:00
Ομιλητής : Καθ. κ. Παπαμάρκος, Τμήμα
Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Η/Υ του Δημοκρίτειου Πανεπιστημίου Θράκης.
Θέμα : "Αυτοοργανούμενα νευρωνικά δίκτυα για
μείωση των χρωμάτων σε εικόνα."
Παρασκευή 23/4/2004,
ώρα 12:00- 13:00
Ομιλητής : Επικ. Καθ. κ. Γιάννης
Μπούταλης, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Η/Υ του Δημοκρίτειου
Πανεπιστημίου Θράκης.
Θέμα : "Τα Νευρωνικά Δίκτυα στον Αυτόματο Έλεγχο".
Δευτέρα 17/5/2004,
ώρα 15:00- 16:00
Ομιλητής : Δρ. Ε. Αντωνίου, Μεταδιδάκτορας
του τμήματος Μαθηματικών του Α.Π.Θ..
Θέμα : "Η παραμετρική προσέγγιση στον εύρωστο έλεγχο".
Στο
παραπάνω σεμινάριο αναλύθηκαν : α) το πρόβλημα της αβεβαιότητας στην Θεωρία
Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου, β) κλασσικά αποτελέσματα ευστάθειας πολυωνύμων,
γ) ευθύγραμμα τμήματα πολυωνύμων, δ) το πρόβλημα της αβεβαιότητας στον χώρο των
συντελεστών, και ε) το πρόβλημα της αβεβαιότητας στον χώρο των παραμέτρων.
Παρασκευή 28/5/2004,
ώρα 12:00- 13:00
Ομιλήτρια
: Επικ. Καθ. κ. Κοσμίδου
Όλγα, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Η/Υ του Δημοκρίτειου
Πανεπιστημίου Θράκης
Θέμα : "Δυναμικά
συστήματα με αβεβαιότητες και εύρωστος έλεγχος"
Παρασκευή 4/6/2004
17:00-18:00
Assis. Prof. Marilena Mitrouli,Department of Mathematics,
Title : Numerical methods
for computing the Greatest Common Divisor and the Least Common Multiple of
several polynomials.
Prof. Dr. Hab.
Inz. Krzysztof Galkowski,
Title : ND systems and repetitive processes – theory and
applications overview.
Prof. Biswa
Datta, Presidential Research Professor and Fellow of
IEEE, Department of Mathematical Sciences, Northern